Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Objective#

  • Subscriber to ign topic

demo#

project#

├── build
├── main.cpp
└── CMakeLists.txt

code#

main.cpp
#include <iostream>
#include "ignition/msgs/clock.pb.h"
#include "ignition/transport/Node.hh"

void cb(const ignition::msgs::Clock &msg)
{
    std::cout << msg.DebugString() << std::endl;
}

int main(int, char**) {
    std::cout << "Hello, ignition !\n";
    std::string topic = "/clock";
    ignition::transport::Node node;
    node.Subscribe(topic, cb);
    ignition::transport::waitForShutdown();
}
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.10.0)
project(ign_demos VERSION 0.1.0)

find_package(ignition-transport11 QUIET REQUIRED OPTIONAL_COMPONENTS log)
set(IGN_TRANSPORT_VER ${ignition-transport11_VERSION_MAJOR})

add_executable(main main.cpp)
target_link_libraries(main ignition-transport${IGN_TRANSPORT_VER}::core)

Run demo#

terminal1
ign gazebo -r
terminal2
./main

system {
  sec: 1666468493
  nsec: 778510659
}
real {
  sec: 15
  nsec: 459216049
}
sim {
  sec: 14
  nsec: 393000000
}

Clock topic#

ign topic --info -t /clock
#
Publishers [Address, Message Type]:
  tcp://172.18.0.1:34283, ignition.msgs.Clock
ign msg --info ignition.msgs.Clock
#
Name: ignition.msgs.Clock
File: ignition/msgs/clock.proto

message Clock {
  .ignition.msgs.Header header = 1;
  .ignition.msgs.Time system = 2;
  .ignition.msgs.Time real = 3;
  .ignition.msgs.Time sim = 4;
}